嵌入式軟件與嵌入式系統(tǒng)是密不可分的，嵌入式系統(tǒng)一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式操作系統(tǒng)以及用戶的應(yīng)用程序4個部分組成，用于實現(xiàn)對其他設(shè)備的控制、監(jiān)視或管理等功能。嵌入式軟件就是基于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的軟件，它也是計算機(jī)軟件的一種，同樣由程序及其文檔組成，是嵌入式系統(tǒng)的重要組成部分^[2]

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第一階段：早期的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計方法，通常是采用“硬件優(yōu)先”原則。即在只粗略估計軟件任務(wù)需求的情況下，首先進(jìn)行硬件設(shè)計與實現(xiàn)。然后，在此硬件平臺之上，再進(jìn)行軟件設(shè)計。因而很難達(dá)到充分利用硬件軟件資源，取得最佳性能的效果。同時，一旦在測試時發(fā)現(xiàn)問題，需要對設(shè)計進(jìn)行修改時，整個設(shè)計流程將重新進(jìn)行，對成本和設(shè)計周期的影響很大。這種傳統(tǒng)的設(shè)計方法只能改善硬件/軟件各自的性能，在有限的設(shè)計空間不可能對系統(tǒng)做出較好的性能綜合優(yōu)化，在很大程度上依賴于設(shè)計者的經(jīng)驗和反復(fù)實驗^[3]

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第二階段：90年代以來隨著電子系統(tǒng)功能的日益強(qiáng)大和微型化，系統(tǒng)設(shè)計所涉及的問題越來越多，難度也越來越大。同時硬件和軟件也不再是截然分開的兩個概念，而是緊密結(jié)合、相互影響的。因而出現(xiàn)了軟硬件協(xié)同（codesign）設(shè)計方法，即使用統(tǒng)一的方法和工具對軟硬件，協(xié)同設(shè)計軟硬件體系結(jié)構(gòu)，以最大限度地挖掘系統(tǒng)軟硬件能力，避免由于獨(dú)立設(shè)計軟硬件體系結(jié)構(gòu)而帶來的種種弊病，得到高性能低代價的優(yōu)化設(shè)計方案^[3]

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嵌入式軟件具有以下的特點：^[4]

嵌入式軟件是為嵌入式系統(tǒng)服務(wù)的，這就要求它與外部硬件和設(shè)備聯(lián)系緊密。嵌入式系統(tǒng)以應(yīng)用為中心，嵌入式軟件是應(yīng)用系統(tǒng)，根據(jù)應(yīng)用需求定向開發(fā)，面向產(chǎn)業(yè)、面向市場，需要特定的行業(yè)經(jīng)驗。每種嵌入式軟件都有自己獨(dú)特的應(yīng)用環(huán)境和實用價值^[4]

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嵌入式軟件通?？梢哉J(rèn)為是一種模塊化軟件，它應(yīng)該能非常方便靈活地運(yùn)用到各種嵌入式系統(tǒng)中，而不能破壞或更改原有的系統(tǒng)特性和功能。嵌入式軟件要使用靈活，應(yīng)盡量優(yōu)化配置，減小對系統(tǒng)的整體繼承性，升級更換靈活方便^[4]

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由于嵌入式系統(tǒng)本身的應(yīng)用有小體積、小存儲空間、低成本、低功耗等要求，嵌入式軟件和大型機(jī)上的軟件相比，具有代碼精簡、執(zhí)行效率高等特點^[4]

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嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用要求一般較為苛刻，特別是在涉及安全相關(guān)的領(lǐng)域，如汽車電子、工業(yè)控制、航空航天等，這些領(lǐng)域的嵌入式系統(tǒng)不僅要求硬件可靠，還對嵌入式軟件提出了更高的要求。嵌入式軟件需要運(yùn)行可靠、穩(wěn)定,具有錯誤處理及故障恢復(fù)等功能^[4]

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按照通常的分類方法，嵌入式軟件可以分為系統(tǒng)軟件、應(yīng)用軟件和支撐軟件三大類^[5]

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系統(tǒng)軟件控制和管理嵌入式系統(tǒng)資源，為嵌入式應(yīng)用提供支持的各種軟件，如設(shè)備驅(qū)動程序、嵌入式操作系統(tǒng)、嵌入式中間件等^[5]

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應(yīng)用軟件是嵌入式系統(tǒng)中的上層軟件，它定義了嵌入式設(shè)備的主要功能和用途，并負(fù)責(zé)與用戶進(jìn)行交互。應(yīng)用軟件是嵌入式系統(tǒng)功能的體現(xiàn)，如飛行控制軟件、手機(jī)軟件、MP3播放軟件、電子地圖軟件等，一般面向特定的應(yīng)用領(lǐng)域^[5]

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支撐軟件是指輔助軟件開發(fā)的工具軟件，如系統(tǒng)分析設(shè)計工具、在線仿真工具、交叉編譯器源程序模擬器和配置管理工具等^[5]

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在嵌入式系統(tǒng)當(dāng)中，系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件運(yùn)行在目標(biāo)平臺上（即嵌入式設(shè)備上），而對于各種軟件開發(fā)工具來說，它們大部分都運(yùn)行在開發(fā)平臺（PC機(jī)）上，運(yùn)行Windows或 Linux操作系統(tǒng)^[5]

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不同于通用計算機(jī)和工作站上的軟件開發(fā)工程，一個嵌入式軟件的開發(fā)過程具有很多特點和不確定性。其中最重要的一點是軟件跟硬件的緊密耦合特性。由于嵌入式系統(tǒng)的靈活性和多樣性，這樣就給軟件設(shè)計人員帶來了極大地困難：第一，在軟件設(shè)計過程中過多地考慮硬件，給開發(fā)和調(diào)試都帶來了很多不便；第二，如果所有的軟件工作都需要在硬件平臺就緒之后進(jìn)行，自然就延長了整個的系統(tǒng)開發(fā)周期。這些都是應(yīng)該從方法上加以改進(jìn)和避免的問題。為了解決這個問題，我們可以在特定的EDA工具環(huán)境下面進(jìn)行開發(fā)，通過后再進(jìn)行移植到硬件平臺的工作。這樣既可以保證程序邏輯設(shè)計的正確性，同時使得軟件開發(fā)可平行甚至超前于硬件開發(fā)進(jìn)程^[6]

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嵌入式系統(tǒng)的硬件必須根據(jù)具體的應(yīng)用任務(wù)，以功耗，成本，體積， 可靠性，處理能力等為指標(biāo)來選擇^[7]

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2022年1月至8月，中國嵌入式系統(tǒng)軟件收入5328億元。^[8]